餐服机器人避障控制算法设计与实现开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一、餐服机器人避障的概述

窗体顶端

随着生产和科技的发展，机器人越来越广泛的被应用到生产生活的各个方面，机器人有多种形式，可以从多个角度给机器人分类；从机器人的发展经历来看，从低级到高级分为三代机器人。第一代机器人主要是指只能以示教再现方式从事工作的工业机器人。第二代机器人属于智能机器人。它具有感知环境的能力，它配备了多种传感器，通过它们了解工作环境，通过复杂的逻辑思维，判断决策，在工作环境中独立完成操作。第三代机器人是未来机器人，未来机器人几乎可以替代人类的所有行为，甚至是研发新产品，开拓新的应用领域等。随着社会的发展其所面临的环境也越来越复杂。机器人系统如果要完成复杂的任务，必需要有一定的自主避障能力。其中餐厅服务机器人作为一种特殊的服务机器人，属于第一代机器人，它是一种移动式服务的机器人，具有一定的学习能力，同时也借助一部分传感器识别工作环境，具有一定的独立工作能力。它主要用于餐厅或家政服务，可以用来完成迎宾、引导客人、点餐、厅内送餐等服务项目。它集成了移动机器人、多传感器信息融合和多模态人机交互等技术，具有较高的理论价值；同时，餐厅服务机器人能够代替或者部分代替餐厅服务员为顾客服务，具有广阔的市场前景。在文[1-3]中都介绍了服务机器人在餐厅经营中的应用，在文[2-3]中餐服机器人主要是利用巡线技术，机器人主要在规定的路线上进行送餐等服务。如图1、2所示：

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要解决的问题

本课题主要是设计一种餐服机器人避障的控制算法使其实现自主避开障碍物的功能，需要完成的内容如下：

（1）搜集资料，总结避障控制的研究现状。学习qt软件，熟悉程序开发方法；