1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
1．课题的发展、意义及研究现状：1.1 发展及背景在控制理论发展的过程中，一种理论的正确性及实际应用中的可行性，往往需要一个典型对象来验证，并比较各种控制理论之间的优劣，倒立摆系统就是这样的一个可以将理论应用于实际的理想实验平台。
近三十几年来，随着控制理论技术和航空航天技术的迅猛发展，倒立摆系统这种典型的系统在控制理论的领域中一直是被关注的焦点。
例如，在半导体及精密仪器加工、机器人技术、伺服控制领域、导弹拦截控制系统、航空器对接控制技术等方面具有广阔的开发利用前景。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
2.1单级倒立摆系统的控制方法由于倒立摆是一个复杂、多变量、存在严重非线性、非自治不稳定系统。
在没有外界强加的控制力作用下，摆杆将在任何微小的扰动作用下，偏离竖直方向的平衡位置向任何方向倾倒。
所以为了达到对系统控制的目的，外界需提供一个力，使得摆杆与竖直方向的夹角保持接近于零，即摆杆能尽量处于平衡处，单级倒立摆能处于稳定状态。
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