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1. 研究目的与意义
早期的机器人主要行动在室内结构化的环境或者平坦硬质的地形中，地形属性的影响可以忽略不计，对其的性能要求主要是在二维平面上要求的。随着机器人的发展，机器人越来越多的应用在各个领域，人们不再满足于二维平面上的发展，开始要求机器人也可以在三维立体内行动，全地形移动机器人应运而生。
全地形移动机器人的研究是为了人们更好的工作而被研究的，它可以在一定程度上辅助人类甚至取代人类去做某些危险的工作，例如星球探测、战场排雷等。这将是人类从复杂而又危险的工作中解放出来，可以节约大量的科研成本、降低工作人员的危险。
2. 国内外研究现状分析
国外：美国军方big dog（大狗），由波士顿动力学工程公司专门为美国军队研究设计。它不仅仅可以爬山涉水，还可以承载较重负荷的货物，而且这种机械狗可能比人类都跑得快。大狗机器人的内部安装有一台计算机，可根据环境的变化调整行进姿态。大狗即可以自行沿着预先设定的简单路线行进，也可以进行远程控制。
urbie（市区）机器人，能以视觉导引并能自动爬坡的机器人。是由美国nasa喷射推进实验室，irobot公司，卡内基.梅隆大学机器人学院和南加州大学机器人研究实验室共同合作的结果。
国内：首款定型的作战机器人：适应多种环境的小型作战平台。履带式底盘，可旋转遥控枪塔，两个用于探测和感知环境的摄像头，履带的前段增加了一节机械旋转臂，这进一步提高了它的通过能力，能够适应更多的道路情况。
3. 研究的基本内容与计划
内容：在满足一定地形适应性的前提下，充分发挥移动机器人移动灵活、控制简单等优点，即能在四种常见地形：台阶、凸台、壕沟、楼梯上实现前进、后退、左转、右拐等方向控制。并能够在此基础上搭载一定重量的设备，携带一种或多种传感器，能够在无人操纵时实现障碍跨越。
计划：12周，收集资料，写一篇与电力巡线机器人相关的综述论文，字数为3000左右；
35周，分析现有的机器人结构，比较现有方案的优劣，分析并研究机器人平衡系统，确定机器人总体结构方案；
4. 研究创新点
机器人主体内部装备有重力平衡系统，实现在无外部设备搭载的情况下，重心能随着机器人在崎岖路面上不断变换，保证机器人的平稳运行。
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