1. 研究目的与意义（文献综述）
1.1 项目研究的目的及意义
随着科技水平的不断进步和新兴的交叉学科不断涌现，如太空探索、核能开发、医疗器械等都对机器人技术提出了更高的要求，而传统的工业机器人末端夹持器有一些缺点，如灵活性差，感知能力低下，力的控制精度不高等。近二十几年来，由于工程应用的迫切需要，多指灵巧手的研究工作得到了迅速的发展，并已逐渐成为一个专门的研究领域，涵盖从空间探索到医疗器械等领域中的一些重大课题。由于多指灵巧手涉及机构学、材料科学、机器人学、计算机图形学、自动控制等学科，近年来很多国家都已成立了专门的多指灵巧手实验室或研究中心，以大力发展这一高新技术[1]。
在现代机器人多指灵巧手的领域中，总体上分为三种驱动方式：一种是由驱动器放置于腕部和前臂内部的手指各关节由类似于肌腱的绳索机构驱动的灵巧手，通称为驱动器外置式灵巧手；另一种是驱动器直接内置于手指内部，直接驱动各手指关节的灵巧手，通称为驱动器内置式灵巧手；第三种是近几年发展起来的利用记忆合金作为手指的回转关节的灵巧手，通称为记忆合金灵巧手[2]。
2. 研究的基本内容与方案
2.1 研究（设计）的基本内容、目标
本研究主要是设计一个仿人五指灵巧手，该灵巧手采用腱驱动方案。研究的基本内容包括以下几点：
1.完成该五指灵巧手的机构原理设计；
3. 研究计划与安排
1.第一至三周（2月22日至3月13日）：
认真搜集和学习有关资料文献，完成英文文献的翻译以及开题报告；
2.第四周（3月14日至3月20日）：
4. 参考文献（12篇以上）
[1]樊绍巍. 类人型五指灵巧手的设计及抓取规划的研究[d].哈尔滨工业大学,2010.
[2]周丽平. 超声电机驱动五指灵巧手的研制[d].南京航空航天大学,2008.
[3]郭语,孙志峻,黄卫清. 超声电机驱动五指灵巧手的设计与仿真[j]. 机械科学与技术,2007,10:1264-1267.
课题毕业论文、开题报告、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
