搅拌摩擦焊机器人的建模与运动学仿真分析开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述）

搅拌摩擦焊是一种在机械力和摩擦热作用下的固相连接方法。如图1所示,搅拌摩擦焊过程中，一个柱形带特殊轴肩和针凸的搅拌头旋转着缓慢插入被焊接工件,搅拌头和被焊接材料之间的摩擦剪切阻力产生了摩擦热,使搅拌头邻近区域的材料热塑化(焊接温度一般不会达到和超过被焊接材料的熔点),当搅拌头旋转着向前移动时,热塑化的金属材料从搅拌头的前沿向后沿转移,并且在搅拌头轴肩与工件表层摩擦产热和锻压共同作用下,形成致密固相连接接头。

2. 研究的基本内容与方案

结合现有的工业fsw机器人完成如下内容：

1．搅拌摩擦焊机器人运动学模型的建立

2．搅拌摩擦焊机器人的运动轨迹规划（特定环境下）

3. 研究计划与安排

第1周：查找相关资料，明确研究内容，并阅读文献，完成一篇外文文献翻译

第2周：阅读文献，完成文献综述

第3周：提出研究方案，并完成开题报告

4. 参考文献（12篇以上）

2. 董春林，机器人搅拌摩擦焊发展现状与趋势[j]. 航空制造技.2014（17）.

3. 张松，基于adams的搅拌摩擦点焊机器人动力学仿真分析 [j]. 上海航天设备制造总厂， 2002.32(1): 1-4.

4. 陈美宏，焦恩璋．空间焊缝的位姿参数与放置规划研究[j]．电焊机，2011，41（4）23－28