地下管廊巡检机器人实时定位研究开题报告

全文总字数：579字

1. 研究目的与意义

由于地下管廊较长并内部情况复杂，考虑到巡检人员的安全问题，优先选用机器人巡检。

一旦机器人检测到管道故障，我们为了知道故障的位置以便后续处理就需要知道机器人所处的位置，因此需要对机器人的实时定位进行研究。

2. 国内外研究现状分析

与地下管廊巡检机器人的实时定位相似的矿井作业人员定位在美国已经有采用了Zigbee技术的系统；另外在南非建成的基于RFID的井下环境监测系统也可以做到作业人员的实时定位。

国内的此项研究起步较晚，但是随着RFID技术在我国的不断发展，现在国内也自主研发出了有源RFID的矿井工作人员定位系统

3. 研究的基本内容与计划

研究内容：地下管廊巡检机器人的实时定位计划：1-2周构建实验装置，确定实验环境3-4周设计实时定位方案，并实验5-7周检查定位方案的可行性，做出所需修改及完善8-10周 将完善的实时定位系统与移动机器人结合，调试11-12周多次实验，检查漏洞，提高定位准确性 13-15周撰写毕业设计说明书，准备答辩

4. 研究创新点

地下管廊在现在的大中型城市中已经广泛应用，由于其内部线路、管道较多，因此需要定期巡检确保安全工作，考虑到地下管廊内可能含有危害人体的物质，采用机器人巡检是一种性价比较高的办法。

对巡检机器人实时定位可以便于修理人员快速准确的到达损坏位置，提高工作效率，降低成本。