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1. 研究目的与意义
随着工业自动化技术的发展，在复杂工业环境下进行工作机器人正扮演着越来越重要的角色，爬壁机器人正是其中很具有代表性的一类，而根据吸附方式的不同又可大致分为磁场吸附，负压吸附和仿生吸附。
目前主要应用于高楼的清洁，玻璃的维护以及在军事上面作为侦查。
2. 国内外研究现状分析
哈尔滨工业大学成功研制出了基于磁吸附的履带式的多功能罐壁喷涂、检测爬壁机器人，它通过控制两侧履带的速度来实现机器人的运动和转向，并依靠搭载本体上的倾斜计来实现机器人位姿控制。
加拿大dalhousie大学于2006年研制的面向石化行业的爬壁机器人则采用了圆弧形永磁体作为吸附结构。
爬壁机器人大多用于高空，高危的环境下代替人进行活动，具有重大的研究意义和价值。
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3. 研究的基本内容与计划
第1周：了解履带式爬壁机器人样机的相关信息并初步确定方案。
第2-4周：研究机器人嵌入式控制系统设计。
第5-8周：研究控制器的设计，应用到实际机器人上来检查改进。
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4. 研究创新点
采用电磁吸附的方式有效的解决了永磁吸附运动阻力大的问题。
且磁体呈段状，已落地的断电无磁，未落地的供电有磁。
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