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1. 研究目的与意义
轮式机器人结构简单，容易实现，具有移动速度快、转向性能好、行走效率高等特点，但适应地形和避障的能力差。足式机器人对地形的适应能力较好，可以跨越障碍物、台阶等，但运动间歇大，速度慢。为了配合对移动机器人性能要求的逐渐提高，相继问世了许多混合式的移动机构，其中轮腿式移动机器人就融合了轮式移动机器人和腿式移动机器人的特点，既可以保证在平坦地面的移动效率，又具有了良好的跨越障碍的能力。因此课题的研究对复杂地形环境下机器人的发展具有一定的实际意义和研究价值。
2. 国内外研究现状分析
随着传感技术、自动化控制和人工智能技术的成熟，移动机器人领域得到快速发展，而轮腿式移动机器人因其较轮式、腿式机器人更优越的性能，被国内外研究学者广泛应用到行星探测、战事侦查、抢险救灾、家庭服务等领域。
自上世纪六十年代起，世界各国把机器人研究的主要方向定位在移动机器人上，尤其是在复合运动机器人上，进行了大量的科学实验和理论研究。尤其是美、日、德、英等发达国家，研制出了多种优秀的移动机器人样机，移动机器人的理论研究日趋成熟。
我国对移动机器人的研究与国外的水平还存在一定的差距，但国家在这方面也加大了投入力量，目前一些高等院校和科研机构相继开展了有关轮腿式机器人方面的研究工作，也取得了一定的成绩。3. 研究的基本内容与计划
研究内容：以轮腿移动机器人为研究对象，设计一种4轮腿单元的轮腿移动机器人的控制系统，包括4轮腿单元的驱动方式和驱动单元的选用与设计，控制芯片的型设计，控制系统的电路设计。
计划： 1.收集资料并撰写开题报告 （上学期期末前）
2.4轮腿单元的驱动方式和驱动单元的选用与设计（第1周第6周）
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4. 研究创新点
开展复杂地形环境下作业的轮腿机器人研究
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