冗余并联机器人的结构设计及正解算法开题报告

1. 研究目的与意义

1、冗余并联机器人的支链较多，与一般并联机器人相比，冗余并联机器人具有更大的承载能力、更高的刚度和更大的加速度以及更优的性能等特点。

2、与传统的串联机构相比，并联机构具有速度高、刚度高、承载能力高等的性能。

2. 国内外研究现状分析

目前，国内外关于并联机构的研究主要集中于机构学、运动学、动力学和控制策略等几个领域。

其中机构学和运动分析主要研究并联机构的运动学、奇异位形、工作空间和灵巧度分析等方面，这项研究是实现并联机构控制和应用的基础。

3. 研究的基本内容与计划

1、以12-6台体型Stewart冗余并联机器人为例，研究冗余输入并联机器人的结构设计及其性能上的关键技术问题。

计划1、探究12-6台体型stewart冗余并联机构的拓扑构型和运动特性2、探究12-6台体型stewart冗余并联机构的结构设计3、探究12-6台体型stewart冗余并联机构的运动正解

4. 研究创新点

1、与串联机构相比，并联机构主要具有以下优点:(1)驱动装置可置于定平台上或接近平台的位置，可减小机构的运动惯性；(2)因重量较大的驱动装置安装在机架上，因此机器人的运动部分重量轻，速度高，动态性能好；(3)因为多个支链并联，于是并联机构无累计误差，精度较高；(4)并联机器人具有刚度大，承载能力强，末端件惯性小等优点；(5)完全对称的并联机构具有较好的各向同性。

2、采用驱动冗余或运动冗余都能有效地改善机构的性能3、12-6台体型冗余并联机器人支链布局对称，只需要驱动六根支链就能实现它的运动