焊接机器人关节空间定位方法研究文献综述

焊接机器人作为工业自动化的重要设备，其关节空间定位精度直接影响焊接质量。

本文针对焊接机器人关节空间定位方法进行深入研究，首先阐述了焊接机器人关节空间定位的概念、意义及研究现状，并介绍了常见的关节空间定位方法，包括基于运动学模型的方法、基于视觉传感的方法和基于多传感器融合的方法等。

然后，重点分析了各种方法的原理、优缺点和适用场景，并对近年来出现的改进算法和新兴技术进行了综述。

最后，总结了焊接机器人关节空间定位方法的未来发展趋势，并展望了其在智能制造中的应用前景。

关键词：焊接机器人；关节空间定位；运动学模型；视觉传感；多传感器融合

#1.1研究背景及意义
焊接机器人作为一种高度自动化的焊接设备，在汽车制造、航空航天、船舶制造等领域得到越来越广泛的应用[1]。

焊接机器人的核心技术之一是关节空间定位，其精度直接影响着焊接质量、效率和稳定性。

随着工业4.0和智能制造的快速发展，对焊接机器人关节空间定位精度提出了更高的要求，因此研究高效、精准的定位方法具有重要的现实意义。

#1.2焊接机器人关节空间定位概念
关节空间定位是指通过控制机器人各个关节的旋转角度或位移量，使机器人末端执行器到达指定的空间位置和姿态的过程[2]。

机器人关节空间定位是机器人完成各种任务的基础，其精度直接影响着机器人完成任务的质量。