无人驾驶汽车路径跟踪控制设计与研究文献综述

无人驾驶汽车作为汽车产业与人工智能技术深度融合的产物，近年来受到学术界和工业界的广泛关注。

路径跟踪控制是实现无人驾驶的关键技术之一，其目标是设计鲁棒、高效的控制器，使车辆能够精确地跟踪预设路径，即使在复杂多变的交通环境和外界干扰下也能保持稳定行驶。

本文首先概述了无人驾驶汽车路径跟踪控制的研究背景和意义，接着分析了国内外研究现状，并对现有的路径跟踪控制方法进行了分类和比较，包括经典控制方法、现代控制方法和智能控制方法。

此外，本文还重点探讨了路径跟踪控制中的关键技术，如路径规划、车辆模型预测、误差建模和控制器设计等。

最后，对无人驾驶汽车路径跟踪控制的未来发展趋势进行了展望，并提出了潜在的研究方向。

关键词：无人驾驶汽车；路径跟踪控制；模型预测控制；智能控制；车辆动力学

#1.1研究背景随着科技的进步和社会的发展，无人驾驶汽车技术在近年来取得了显著的进展，并逐渐从实验室走向实际应用。

无人驾驶汽车是指能够依靠车载传感器系统、人工智能算法和控制系统，自主感知周围环境、规划行驶路径并安全完成驾驶任务的车辆。

路径跟踪控制作为无人驾驶汽车的核心技术之一，其主要目标是设计控制器，使车辆能够实时准确地跟踪预先设定的参考路径，即使在复杂多变的交通环境和外界干扰下也能保持稳定行驶。

#1.2研究意义路径跟踪控制技术的优劣直接影响到无人驾驶汽车的行驶安全性和乘坐舒适性。