基于A/B模型的AUV三维动态路径规划任务书

1. 毕业设计（论文）的内容和要求

将AUV运用到三维环境中，用一种带有accelerate/brake (A/B)模型的新型模糊控制算法应用到AUV动态路径规划中，使其完成对AUV的路径规划问题。

2. 实验内容和要求

根据AUV，障碍物和目标点的位姿关系，分别制定水平面和垂直面的模糊决策，从而进行相应平面的动态路径规划，再通过速度矢量合成算法，对水平面和垂直面的速度进行合成，将得到的合成速度量通过雅可比矩阵，转化成惯性坐标系下的位姿变量，进而控制AUV在三维环境中的运动。

3. 参考文献

[1] 崔维成,胡震,叶聪等.深海载人潜水器技术的发展现状与趋势[j].中南大学学报,2011,42(2):13-20.

[2] 刘涛,王璇,王帅等.深海载人潜水器发展现状及技术进展[j].中国造船,2012,(3).

[3] 潘洪悦.基于改进粒子群优化算法的水下潜器路径规划研究[d].哈尔滨工程大学硕士学位论文,2009.

4. 毕业设计（论文）计划

1、资料搜集：2022年12月21日--2022年2月25日；2、写作初稿：2022年2月26日--2022年4月10日；3、修改提高：2022年4月11日--2022年5月4日；4、打印上交：2022年5月5日--2022年5月10日。