智能除草机器人控制开题报告

1. 研究目的与意义

农田杂草是指那些生长在农田、分布广、危害农作物、非人工有意栽培的草本植物，农田杂草在不同方面危害着作物的生长，由于目前大量使用农药除草对环境造成了严重污染，所以需要研制出一个高效的除草系统以减少或消除化学药剂的使用。

本课题研究的智能除草机器人，利用机器视觉 技术获取农田间杂草的分布位置和分布密度，识别杂草和庄稼，再结合行内机械除草和行间直接施药方法铲除杂草。

这项技术的研究成功，可以实现行内行间的同时除草，促进我国农业机械化、自动化研究，并且减少除草剂用量，保护生态环境。

2. 国内外研究现状分析

美国、欧洲、日本等正在开展智能化除草方法研究，美国伊利诺斯州大学设计出自主农业机器人；德国专家采用计算机、全球定位系统和灵巧的多功能拖拉机综合技术，研制出可准确施用除草剂除草的机器人；澳大利亚科研人员研发出一种智能化农田施药机械;英国开发出菜田除草机器人;丹麦科学家研制出一种可用于农田除草的机器人;日本推出了草坪除杂草机器人。

国内对除草机器人的研究还处于起步阶段, 江苏大学研制了基于机器视觉的精确喷施智能除草装置

3. 研究的基本内容与计划

1-2周：了解相关知识，完成开题报告及文献综述；

3-5周：完成直流伺服电机驱动，实现机器人行走动作；

6-7周：初步控制器设计，完成控制行内机械除草执行器运动；

4. 研究创新点

行内、行间同时除草;大幅减少除草剂的使用量;基于机器视觉的杂草识别