机器人摆线行星轮减速器刚度分析与改进开题报告

1. 研究目的与意义

行星齿轮传动与普通齿轮传动（或称简单齿轮传动）相比，即使在它们的零件材料和机械性能、制造精度和工作环境等均相同的条件下，前者却具有许多独特的优点。

所以，行星齿轮传动现在已被人们用来代替普通齿轮传动，而作为各种机械传动系统中的减速器、增速器和变速装置。

尤其是对于那些要求体积小、重量轻、结构紧凑、传动效率高的航空机械、起重运输和兵器的传动装置，以及需要差速器的汽车和坦克等车辆的传动装置，行星齿轮传动已得到了越来越广泛的应用。

2. 课题关键问题和重难点

1.国内的制造精度不如国外，因此在制造rv减速器以及它的装配上就会存在很多问题。

例如存在着大传动回差，几何回差，温度回差，弹性回差。

针对回差分析，来对整机刚度进行校验及合理分配。

3. 国内外研究现状（文献综述）

1.杨玉虎，朱临宇，陈振宇，沈兆光. rv减速器扭转刚度特性分析摘要：以广泛应用于机器人关节的 rv 减速器为对象，针对其结构特点，构建了减速器整机的几何模型，及其在ansys 环境下考虑轴承刚度、轮齿的啮合刚度、及各构件弹性的有限元模型，分析得出对应曲柄轴自转一周中整机扭转刚度的变化规律，经与实验结果比较验证该模型的有效性与计算精度。

在此基础上，应用该模型进一步分析了摆线轮与针齿的啮合对数和轴承刚度变化对整机扭转刚度的影响规律。

结果表明：轴承刚度是影响整机扭转刚度变化的主要因素；且在分析整机扭转刚度特性时，将轴承刚度按非线性变化规律考虑时能够更精确地揭示整机的扭转刚度特性。

4. 研究方案

厂家技术要求如下：1.减速比81.667:1，输入转速2000r/min，输入功率2.5kw2.额定输出扭矩670n.m,机械效率0.6953.m=50kgfm:则θ=2.88′4.回差≤1′设计方案如下：1.根据减速比大概定下两级分配的传动比，根据传动比定下传动的齿数，太阳轮和行星轮齿数确定以后，根据计算公式给出摆线轮的大概齿数。

2.选取合适的模数，计算摆线轮各个参数，根据要求，定下齿厚等参数。

3.设计合理的结构，确定输入轴以及偏心轴的尺寸。

5. 工作计划

第1周：资料搜集，熟悉课题及相关设计软件，完成开题报告。

第2～3周：学习有关的基本知识，确定设计方案，完成rv减速器设计。

第4～5周：在导师的指导下，根据老师专业意见改进rv减速器的设计。