基于连杆的机器人步行机构设计开题报告

1. 研究目的与意义

一、选题背景与意义背景：智能机器人是一个在感知-思维-效应方面全面模拟人的机器系统,外形不一定像人。

它是人工智能技术的综合试验场,可以全面地考察人工智能各个领域的技术,研究它们相互之间的关系。

还可以在有害环境中代替人从事危险工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。

2. 课题关键问题和重难点

二、课题关键问题及难点（300左右字）在现实的科学研究之中，研发初期机器人的步行结构面临着体积，重量超标承载的问题。

因为在研究中实验室更多的考虑到了机构的运转过程而忽略了其实际应用。

在实际应用中随着具体环境的改变，不同路况环境下的四肢腿部连杆机构我们需要考虑以下问题： 图1 腿部连杆机构（1）结构模型的建立以及简化在大多数四足哺乳动物中，腿部组成复杂，利用和躯干之间的有效连接，实现对腿部的控制。

3. 国内外研究现状（文献综述）

三、文献综述（或调研报告）步行机器人是模仿动物的运动形式，采用腿式结构来完成多种移动功能的一类特种机器人。

仿生腿的机构设计与控制是仿生机器人研究的核心内容之一，也因此成为仿生机器人领域近年来的研究热点。

[1]随着机器人技术的不断发展，我国发明的步行机器人的应用得到了广泛的应用，步行机器人属于一种集仿生学、机械工程学以及控制工程学等多种学科为一体的一项研究实体，是一个典型的多变量、飞翔性以及结构复杂的动力学系统，在四足机器人的研究过程当中，姿态结构的不稳定以及产生稳定步行的运动已经成为了必须解决的动态平衡问题。

4. 研究方案

四、方案（设计方案、研制方案、研究方案）论证根据对现有四肢哺乳动物步行过程的研究，类似前腿式机构会形成发力和支撑的作用，而后腿式机构的主要作用是发力。

方案一：设计四肢均为连杆机构均为如图2所示前腿连杆结构。

该连杆机构存在支撑力很稳但是在连杆机构运动过程中并没有足够的力推进整个机构运行。

5. 工作计划

毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。

第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。