基于人工势场的全局路径规划方法研究与仿真开题报告

全文总字数：4753字

1. 研究目的与意义（文献综述）

1. 目的及意义（含国内外的研究现状分析）

   1. 1研究背景

      本毕业设计（论文）题目为基于人工势场的全局路径规划方法研究与仿真。近些年关于智能船舶的研究得到了持续的关注和发展，使得无人船成为了船舶与海洋工程这一领域的一个前沿热点。中国船级社发布的《智能船舶规范》在2015年3月1日生效, 劳氏船级社也发布了智能船舶入级指导文件。英国罗尔斯·罗伊斯公司2016年4月首次披露了自动无人驾驶货船岸基控制中心运营版本, 展示了未来无人航运概念。随后发布了“高级无人驾驶船舶应用开发计划”, 发布了项目白皮书, 阐述了实现遥控与无人驾驶船舶的未来愿景, 并认为无人船“这一切即将发生”。美国、日本和韩国等国家也在各自的无人船研究方面加大了投入。中国方面2017年12月6日的上海海事展期间, 云洲携手中国船级社、珠海市政府及武汉理工大学, 共同启动了全球首艘投入商业运营的小型无人货船项目——“筋斗云”项目。这艘名为“筋斗云”的500吨级无人货船完全依照中国船级社发布的无人货物运输船舶检验规范进行设计建造, 主要用于内河航运以及海岛补给。该船规划船身长度为50米, 采用电力推进, 续航能力可达500海里。预计2018年底下水, 2019年将在全球范围内实现商业运营, 开启无人航运之门。在无人船逐年兴起这一大的背景下，本课题基于人工势场法就无人船自主路径规划这一重要方向进行了研究。

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      2. 研究的基本内容与方案

      2.研究（设计）的基本内容、目标、拟采用的技术方案及措施

      2.1基本内容

      智能船舶航迹规划是船舶利用的传感器获取外界障碍物的情况下，根据船舶具有的技术条件和性能，充分考虑各种环境因素，保证船舶安全航行的条件下，规划最优航迹，以达到节省燃料消耗的目的。

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      3. 研究计划与安排

      3.进度安排

      第1周：

      根据论文题目收集相关主题资料，包括船舶全局路径规划、人工势场法等相关论文资料及出版物。

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      4. 参考文献（12篇以上）

      4.阅读的参考文献不少于15篇（其中近五年外文文献不少于3篇）

      [1]王秀芬.窄通道路径规划的改进人工势场蚁群算法[j].计算机工程与应用,2019,55(03):104-107 125.

      [2]张菁,何友,彭应宁,李刚.基于神经网络和人工势场的协同博弈路径规划[j/ol].航空学报:1-11[2019-03-09].http://kns.cnki.net/kcms/detail/11.1929.v.20181220.1153.006.html.

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