基于Simulink的汽车模拟器运动平台运动学建模开题报告-开题报告网

1. 研究目的与意义

汽车驾驶模拟器又简称为汽车模拟器。

汽车模拟器作为一种驾驶培训工具，可以减少驾驶培训的人力、物力和财力的投入，提高驾驶培训过程中的人车安全性。

汽车模拟器的运动平台是模拟真实驾驶运动感觉的系统。

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参见文献综述

研究内容：

1、熟悉和掌握基本的并联机器人运动学理论，推导运动平台任务空间与关节空间的运动学关系。学习并掌握运动平台的轨迹规划方法。

2、采用MATLAB的M文件编写运动平台的运动学模型。

3. 学习MATLAB的SIMULINK建模方法，提出一套运动平台运动学模型的验证方案，针对某一具体运动平台建立相应的运动学虚拟样机。

4. 进行验证实验，对比数学模型与虚拟样机的计算结果，对数学模型的准确性进行验证。

研究计划：

1-2周完成开题。

3-5周熟悉和掌握基本的并联机器人运动学理论，了解国内外研究现状。学习运动平台的运动学关系及轨迹规划方法。

5-8周学习MATLAB的M文件编程方法，编写运动平台的运动学模型。

8-13周学习SIMULINK建模方法，针对某一具体运动平台建立相应的运动学虚拟样机；并基于此，通过虚拟样机仿真来验证运动学分析与建模的准确性。基于运动平台运动规划，提出一套运动平台运动学模型的验证方案。

14-16周对比数学模型与虚拟样机的计算结果，对运动动平台运动学模型的准确性进行评价；整理分析研究得资料，撰写论文，准备答辩。

采用MATLAB的SIMULINK的建模方法建立运动平台的运动学虚拟样机，通过对该运动平台进行正向、逆向的实例计算，并对比数学模型与虚拟样机的计算结果，来验证运动学分析的准确性。

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