基于ARM和单片机的舵机控制系统设计开题报告

1. 研究目的与意义

基于ARM和单片机的舵机控制系统设计课题是六足仿生机器人嵌入式控制系统研究的关键部分，它决定着机器人的步态和作业控制动作的精准与完整，对机器人的教学、实验以及机器人系统的创新设计与研究具有重要的作用。

2. 国内外研究现状分析

日本的舵机发展走在世界前列，FUTABA、JR、SANWA等都是日本有名的舵机厂家。日本电气通信大学的木村浩等研制的PATRUSH-II用两个微处理机控制，采用直流伺服电机驱动。美国卡内基-梅隆大学研制的六足步行机器人AMBLER，由一台32位的处理机来规划系统运动路线、控制运动。美国研制出六足仿生步行机器人BIOBOT，它由气动驱动器驱动各关节。国内的相关研究仍处于起步阶段，北京航空航天大学张启先教授、孙汉旭博士、钱晋武博士的工作起到奠基作用。上海交通大学马培荪和颜国正、徐小云，以及相关大学、研究机构的学者们提出了不同的构思并取得了研究进展。南京林业大学的姜树海研究团队在分析仿生甲虫生物原型以及运动机能的基础上，进行了仿生甲虫六足机器人的设计研究。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容:①根据六足仿生机器人本体平台，研究嵌入式的arm架构，确定设计方案；

②研究arm的裸机编程；

③研究伺服电机的pwm控制；

4. 研究创新点

(1)提出一种ARM和单片机的舵机控制方案；

(2)采用ARM裸机和单片机通讯控制六足机器人运动。