基于PLC的直角坐标式机器人控制系统设计开题报告

1. 研究目的与意义

机器人机械手是制造业的重要组成部分之一，不仅可以轻易的将较为沉重的货物拎起，而且能够使货物的搬运和分拣变得简便，从而降低工人的劳动强度，实现工业生产的自动化。本课题拟针对一种用于生产线物料抓取的机器人机械手，在了解机械手发展现状基础上，通过其结构运动原理和控制要求进行分析，将电机驱动与PLC控制相结合，提机械手整体控制方案。

2. 研究内容和预期目标

(1)机器人机械手机械结构及运动要求分析，根据驱动和控制要求，制订控制系统总体方案；(2)控制系统主要元器件选型(3)控制系统硬件电路设计；(4)PLC程序设计及调试等。

3. 研究的方法与步骤

系统采用西门子200PLC，视觉传感器与PLC进行通讯，将垃圾信息传给PLC，PLC根据视觉传感器的信息，判断垃圾的类型，进而控制机械手的行动轨迹，来实现对垃圾的归类。

4. 参考文献

[1]范承志.电路原理(第四版)[M].北京：机械工业出版社，2014.[2]姜桥.电子技术基础[M].北京：人民邮电出版社，2012.[3]廖常初.PLC编程及应用(第4版)[M]，北京：机械工业出版社，2018.[4]牛瑞利.基于西门子PLC的小型搬运机械手控制系统设计[D].南京:南京理工大学,2013.[5]杨姣姣.基于PLC的机器人搬运自动化系统研究与实现[D].长沙：湖南大学，2016.

5. 计划与进度安排

2022.1.13－2022.2.23消化已有资料，查阅相关文献资料，完成外文翻译工作。

2022.2.24－2022.3.8 机器人机械结构及运动要求分析，驱动和控制要求分析，控制系统总体方案制订；2022.3.9－2022.3.30控制系统主要元器件选型及硬件电路设计；2022.4.1－2022.4.24 PLC程序设计；2022.4.25－2022.5.3 控制系统调试；2022.5.4－2022.5.24 论文撰写；2022.5.25－结束 论文修改、答辩准备、毕业答辩。