1. 研究目的与意义
| 1.背景 在车间内,有时需要夹爪夹取产品或物品,同时将产品或物品定位到车床的主轴或运动的工作平台上,而且需要产品或物品随车床的主轴或运动的工作平台一起旋转,现有技术中一般都是气缸驱动夹爪夹取产品,夹爪根据产品的形状设计,这样设计有很多不同的夹爪,而且现有技术的夹爪不能通用,不能满足对不同形状、尺寸物体的自适应抓取，并且在抓取易碎或表面易刮伤的物品时会损伤物品的表面；而且现有技术需要根据不同的产品经常拆卸夹爪,工人的劳动强度大,柔性程度差,也增加了生产成本,降低了生产率和收益。此外夹取产品或物品时，定位往往在多次夹取后发生偏移，因此需要新式的定位方式。
2.目的 本发明实施例的目的是提供一种可以有效地提高柔性夹爪的抓取能力的柔性夹爪，且设计磁引导系统使其定位更加精确。
3.意义 磁控微型机器人可以作为手术末端执行器或药物的运载体，在活体血液循环系统巡游后靶向到病灶部位，实现微创介入诊疗。统计结果表明传统的药物疗法，只能实现0.7%（中位数）的药物颗粒作用于病灶区域，而使用磁控微球作为药物载体经由目标血管分支进入病灶区域，可以显著提高医药效率，并降低药物毒副作用。柔性夹爪的设计及其在磁引导系统的应用是磁控微型机器人研究的一个关键。
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2. 研究内容和预期目标
一、主要研究内容：
1、柔性夹爪结构设计；
2、磁引导系统的构建；
3. 研究的方法与步骤
研究步骤：
1).参阅相关产品的技术资料,检索文献与论文，拟确定总体设计方案。
2).根据工件的类型设计柔性夹爪，使其能满足工作要求。
4. 参考文献
[1]. songlin nie, xiaopeng liu, hui ji, zhonghai ma, fanglong yin simulation and experiment study ondeformation characteristics of the waterhydraulic flexible actuator used forthe underwater gripper 2020-10-19
[2]. dalibor petkovic, srdjan jovic, analyzing of flexible gripper bycomputational intelligence approach
[3]. franis m groversarah m schwab, flexible organization of grip forcecontrol during movement frequency scaling.
5. 计划与进度安排
1). 1月20日-2月16日:查找和阅读参考资料,熟悉课题,撰写完成开题报告;
2). 2月17日-4月10日:柔性爪夹设计;
3). 4月11日-5月10日:磁引导系统部分设计;
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