室内引导机器人环境语义地图构建方法研究开题报告

1. 研究目的与意义

1. 选题背景

随着人工智能技术飞速发展，人工智能技术在诸多行业的应用得以逐渐深入和拓宽，由工信部，国家发改委，财政部联合发布的《机器人产业发展规划（2016-2020 年）》中也提到，“十三五”时期是我国机器人产业发展的关键时期，要促进我国机器人产业实现持续健康快速发展。

同时，由于人们对效率的的追求越来越多，智能引导机器人开始走入人们的视线，其不仅在工业领域内应用广泛，而且在各种与人共存的场景中也有很大应用前景，人工智能技术在智能引导机器人的定位和建图领域的重要作用正逐渐地体现出来。

2. 研究内容和预期目标

1. 研究内容

(1) 研究控制器、电机等各个硬件模块；

(2) 研究rplidar 、镭神、杉川激光雷达和奥比中光、kinect深度摄像头等组件，对比传感器的精度和性价比；

3. 研究的方法与步骤

1.研究方法

(1)文献研究法。通过著作、报刊、杂志、网络等各种渠道，了解实践的研究现状，吸收和借鉴先进的理念，深入挖掘课题理论的深厚底蕴，及时洞悉研究的最新情况，给课题实验与研究以有力的指导；

(2)比较分析法。对设计方案定期检测，发现问题，对比国内完善的无人机控制系统找出系统的漏洞，改进法案；

4. 参考文献

[1] 白云汉.基于slam算法和深度神经网络的语义地图构建研究[j].计算机应用与软件,2018,35(1):183-190.

[2] k. he, g. gkioxari, p. dollár, and r. girshick,“mask r-cnn,” in proceedings of the ieee international conference on computervision, 2017, pp. 2961–2969.

[3] 欧攀，路奎，张正，等.基于mask rcnn的目标识别与空间定位[j].计算机测量与控制，2019, 27(6): 172-176

[4] z. cheng and g. wang, “real-timergb-d slam with points and lines,” in 2nd ieee advanced information management,communicates, electronic and automation control conference, 2018, pp. 119–122.

5. 计划与进度安排

（1）2022.1.19-2022.3.8 查阅资料，填写开题报告，完成外文资料的翻译；

（2）2022.3.9-2022.3.20 熟悉linux仿真实验环境；

（3）2022.3.21-2022.3.31 研究基于ros系统的移动机器人工作原理；