基于嵌入式系统的搬运机器人系统研究与设计开题报告

1. 研究目的与意义

1. 选题背景

机器人开始迅猛的发展，是近几十年来快速发展起来的高新技术产品，其涉及自控技术、电力电子、传感器、机械、无线网络和人工智能等多学科的内容。机器人在我们的生活中越来越常见了而在发达国家，机器人的使用范围已经越来越广。随着科学技术的发展，机器人已经遍及工业、国防、宇宙空间、海洋开发等领域。所以，机器人已经成为人类生活和生产发展中不可或缺的一部分了随着科技的发展。“计算机主导了过去的20年，而未来的几十年属于机器人。”美国匹兹堡市卡内基·麦农大学机器人研究所主任麦克欧·卡纳德如是说。

目前机器人上广泛使用电机控制，所以电机的控制对机器人的性能有着至关重要的作用。因此，对机器人电机控制的方法的研究就显得很有必要。

2. 选题目的

2. 研究内容和预期目标

1. 研究内容

（1）研究搬运机器人控制器硬件。搬运机器人控制器硬件主要包括：灰度传感器巡线模块、通信模块、驱动模块和输入输出模块等；

（2）研究巡线方法，实现搬运机器人初步的巡线搬运功能。

3. 研究的方法与步骤

1.研究方法

（1）文献研究法。通过著作、报刊、杂志、网络等各种渠道，了解实践的研究现状，吸收和借鉴先进的理念，深入挖掘课题理论的深厚底蕴，及时洞悉研究的最新情况，给课题实验与研究以有力的指导；

（2）比较分析法。对设计方案定期检测，及时进行数据分析，找出不足之处，以完善方案；

4. 参考文献

[1] 李玉娟. 基于STM32的变电站巡检机器人运动控制系统设计与实现[D].西南交通大学硕士学位论文，2013[2] 崔彦彬, 刘欢. 变电站智能巡检机器人系统的设计[J],现代制造技术与设备,2014, 4(1)，pp.1-4[3] 周立辉, 张永生, 孙勇等.智能变电站巡检机器人研制及应用[J], 电力系统自动化,2011, 35(19),pp.85-86[4] 李向东, 鲁守银, 王宏等.一种智能巡检机器人的体系结构分析与设计[J], 机器人, 2005,27(6)，pp.502-506[5] 宋晓明. 变电站智能巡检机器人关键技术研究[D]，长沙理工大学硕士学位论文, 2013[6] 李磊, 叶涛, 谭民等.移动机器人技术研究现状与未来[J].机器人，2002,24(5)，475-480[7] 张捍东，郑睿，岑豫皖. 移动机器人路径规划技术的现状与展望[J],系统仿真学报, 2005,17(2)，439-443[8] 曲道奎，杜振军，徐殿国等. 移动机器人路径规划方法研究[J]，机器人, 2008,30(2)，pp.97-106[9] 孔峰，陶金，谢超平. 移动机器人路径规划技术研究[J],广西工学院学报, 2009, 20(4)，pp.70-74[10] 乔慧芬. 机器人路径规划算法研究[D],中北大学工程硕士学位论文, 2015

5. 计划与进度安排

（1）2022.1.19-2022.3.8 查阅资料，填写开题报告，完成外文资料的翻译；

（2）2022.3.9-3.20 熟悉matlab仿真实验环境；

（3）2022.3.21-2022.3.31 研究基于嵌入式系统的搬运机器人设计方法和原理；