机器人腕力传感器弹性体结构设计开题报告

1. 研究目的与意义

随着机器人技术的发展，机器人身上各个部位的设计就尤为重要。腕力传感器是机器人手臂与手爪相联接的力觉传感器，利用它来测量机器人手的受力情况并实现力反馈控制，为机器人提供力感信息。腕力传感器是智能机器人感知系统中最重要的传感器之一。机器人腕力传感器的弹性体是应变传感器的核心部件，国内外腕力传感器的发展多体现在弹性体结构的多样化上，未经一部提高传感器性能，以慢步不断发展的机器人力控制要求，全面深入的认识弹性体的力学行为有十分迫切的需要。近几年来 ，国内外研制的多轴腕力传感器的弹性体结构多种多样 ，各具特点 ，并都据此申请 了专利 ，为了进一步 高传感器的性能 ，以满足不断发展的机器人力控制的要求 ，设计者迫切地期望对弹性体的力 学行为有深入全面的认识 。

本毕业设计课题要求设计一种悬臂梁式的机器人腕力传感器弹性体结构，并利用有限元分析软件ansys对其进行强度及刚度的校核，使其满足安全工作要求。

2. 研究内容和预期目标

研究内容：设计一种悬臂梁式的机器人腕力传感器弹性体结构

预期目标：利用有限元分析软件ANSYS对其进行强度及刚度的校核，使其满足安全工作要求。

3. 研究的方法与步骤

研究方法：ansys、有限元法、文献分析法等

步骤：

(1) 考虑弹性体结构设计因素，进行弹性体结构基本样式的选择；

4. 参考文献

[1] 黄惟一主编.机器人传感器及临场感技术。东南大学仪器科学与工程系。

[2] 孙菊芳主编.有限元法及其应用。北京航空航天大学出版社，1990

[3] 季航.腕力传感器弹性体的有限元分析及新的应变片组桥电路。东南大学硕士学位论文，1995

5. 计划与进度安排

1、2022-3-03～2022-3-15 查阅资料，撰写开题报告和翻译外文资料；

2. 2、2022-3-16～2022-4-16 查阅资料，综合考虑弹性体结构设计因素，选择

弹性体结构基本样式；进行弹性体结构材料选择；建立弹性体有限元模型；