并联机器人动力学建模与控制系统设计开题报告

1. 研究目的与意义

并联机器人机构定平台和动平台通过多个运动支链相连接，具有两个或两个以上的自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，和串联机构相比，具有工作空间大、刚度高、承载能力强、运动精度高等优点。作为串联机器人的互补机构，其理论和应用研究都受到了国内外学者的广泛关注，成为学术界和工程界的研究热点。我国在并联机构的研究方面也取得了一些阶段性成果，但目前我国已开发的大多数并联机床尚未达实用产品水平，均存在样机种类少、动态刚度和加工精度低的共同问题。这反映出国内对并联机构理论、设计与应用等方面的关键技术研究与国外相比较仍有较大差距。

2. 研究内容和预期目标

本课题针对一种3-dof并联机器人，在对该机构的机构特性和工作原理分析基础上，建立机构的运动学模型及动力学模型；在此基础上，完成机器人控制方法设计，所需硬件的选择和系统集成及相关控制程序的编写。

其主要技术要求：

1. 机构的机构特性和工作原理分析；

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   3. 研究的方法与步骤

   1. 研究方法

      a.查找至少20篇文献资料 ，翻译不少于5000字左右外文文献；

      b.设计说明书设计依据可靠，参数选用合理，计算准确，内容完整，中英文摘要必须做到准确无误。

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      4. 参考文献

      [1] 刘金琨．机器人控制系统的设计与matlab仿真[m]．北京：清华大学出版社，2008：505-506．

      [2] 黄真，孔令富，方跃法．并联机器人机构学理论及控制[m]．北京：机械工业出版社，1997．

      [3] 刘辛军，谢福贵，汪劲松. 并联机器人机构学基础[m].北京：高等教育出版社，2018.11.

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      5. 计划与进度安排

      (1) 2022.01.15－2022.02.28消化已有资料，查阅相关文献资料，完成外文翻译；；

      (2) 2019-03-01～2019-03-07查阅资料，总体方案制定案；

      (3) 2019-03-08～2019-03-28构建机器人硬件系统；

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